Comme dans tous les Art Martiaux, l'éthique a une grande importance ; ainsi le Tae Kwon Do véhicule un certain nombre de valeurs morales et sociales, fortement influencées par le Bouddhisme ainsi que par le Code d'honneur HwaRang Do, notamment : confiance, fidélité et loyauté envers les siens, respect d'autrui (aînés, professeur, gradés, adversaires), humilité (l'apprentissage du Tae Kwon Do apporte plus de confiance en soi, mais l'élève doit bannir tout sentiment de supériorité). Le Tae Kwon Do n'est donc pas juste une façon d'apprendre a se défendre, mais une façon de vivre.
Quant à la compétition, son but n'est pas la victoire en soi, mais l'opportunité de mesurer ses progrès, d'évaluer son niveau, de tester sa force, dans les sens physique et mental. Si l'on remonte dans le temps, avant notre ère, on apprend qu'il y eut en Corée une période dite des trois royaumes ; royaumes KOGURYO (37 av. J.C à 668), royaume BAEKJAE (18 av. J.C à 661), royaume SILLA (57 av. J.C à 676). Les royaumes ont rivalisé par l'affrontement de corps militaires tels que les SONBAE pour Koguryo, les KUKSON pour Baekjae, et les HWARANG pour Silla. Cependant dans la première période de leur histoire, c'est surtout dans le royaume de Koguryo que l'art martial s'est développé de façon importante pour deux raisons. D'une part, la situation géographique, limitrophe avec la Chine (Mandchourie du Nord actuelle), et d'autre part, la pratique de joutes martiales à mains nues qui étaient très prisées par la population lors de festivités. L'art martial pratiqué alors s'appelait SUBAK ou TAKYUN selon que l'on utilisait des techniques de mains ou des déséquilibres et techniques de pieds. Les festivals servaient également de tremplins pour la promotion au sein des services de l'Etat dont l'armée, et une partie du programme comprenait courses de chevaux, tir à l'arc, maniement de l'épée... etc. L'art martial du Subak va être introduit au royaume de Silla par le biais d'une action commune des royaumes Silla et Koguryo pour repousser une invasion de pirates japonais. Puis les joutes de Subak vont susciter le même engouement que sur la population du Koguryo à travers ce que l'on appellera respectivement ; Subak, Dokkyomi, Taekkoni.
C'est autour du 4éme siècle que cette pratique martiale va être systématisée au sein des corps d'élites militaires de Silla. Elle devient alors le HWARANG-DO ; mode de combat et mode de vie empreint de valeurs philosophiques proches du bouddhisme, possédant un code de conduite : le HWARANG O-KAE. Les corps d'élite des HWARANGS vont repousser les attaques des pirates japonais et amener la signature d'un traité d'alliance avec la Chine permettant d'unifier la péninsule en seul royaume. La Corée se réalise alors en un seul royaume Silla unifié (676 à 935 ap. J.C) puis Korio (918 à 1392), pendant lequel on relève une pratique d'art martial appelée Subak Taekyon. C'est à cette époque que l'art martial du TANG SU-DO (de la dynastie chinoise Tang) va être introduit dans la péninsule coréenne.
Un certain mixage des techniques se produit alors dans ce que l'on va appeler selon les lieux KWON-BOP, SUBAK, TANG-SU, TAEKYUN. L'avènement de la dynastie KORYO va voir l'apogée de la pratique martiale avec l'utilisation systématique des arts martiaux dans l'éducation des castes militaires et nobles. Le TAEKYUN devient alors un véritable outil de promotion sociale. A la fin de la dynastie Koryo, l'apparition des rames à feu va diminuer cet impact, et à l'avènement de la dynastie CHOSUN on constatera un déclin important des arts martiaux traditionnels qui vont alors évoluer et perdurer dans les milieux monastiques (véhicule de réalisation spirituelle) ou populaires (récréatifs). A la période Chosun (1392 à 1910) les arts martiaux traditionnels restent : Taekyon, Subyok, Subak, Kwon-Bop.